La historia de Marvão se remonta a la época romana, cuando la ciudad era una importante fortaleza estratégica para los romanos. Décadas más tarde, Marvão fue conquistada por los visigodos, un pueblo germánico, y luego por los moros, un pueblo musulmán del norte de África, en el siglo VIII. En el siglo XII, Marvão se convirtió en una ciudad cristiana bajo el gobierno del rey Alfonso Henriques, el primer rey de Portugal.
En el siglo XII, Marvão se convirtió en ciudad cristiana bajo el reinado de Alfonso Henriques, primer rey de Portugal. En los siglos siguientes, Marvão fue escenario de numerosas batallas e invasiones, y la Guerra de Restauración portuguesa no perdonó al campo y a sus pequeñas aldeas.
Aunque la ciudad fue asediada en varias ocasiones, las fortificaciones resistieron los ataques. Hoy en día, son uno de los principales atractivos de la ciudad.